Sistema de Coordenadas de Objeto (II)

Aunque era algo ya previsto, a la hora de trabajar con la cámara con OpenCV para el reconocimiento\aprendizaje de objetos existe un problema debido a que rara vez estos se dan en una posición perfecta sino que suelen aparecer rotados o en perspectiva.

Para solventarlo y evitar que el objeto se vuelva irreconocible simplemente debido a una mala orientación se va ha cambiar el método de selección de los vectores que definen el sistema de coordenadas del objeto que hasta ahora se basaba en los vectores que conformaban el rectángulo que envolvía al objeto y que ahora pasará a basarse en el vector de mayor módulo entre todos los puntos que conforman el nivel 0, es decir el contorno más exterior del objeto. Además en caso de que haya más de un vector con un módulo similar (p.e. en objetos simétricos) para seleccionar el vector y que sea seleccionado siempre el mismo se deberá que cumpla una serie de propiedades o condiciones (como menor angulo con respecto a la horizontal, etc.)

Una vez definido este vector se tomara como eje de giro siendo el menor angulo posible para poner dicho vector en perpendicular con respecto a la horizontal con centro en el punto medio del vector. Un vez realizado este giro se seguirá con el procedimiento actual de definir el sistema de coordenadas a partir del nuevo rectángulo que rodea al objeto tal y como se hacia hasta ahora.